امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی ت...

مقدمه و هدف: سالمندی با کاهش توانایی کنترل پاسچر در ارتباط است که خودش را از طریق افزایش نوسانات پاسچرال آشکار می سازد. هدف از تحقیق حاضر بررسی ارتباط بین شاخص های نوسان پاسچر و استراتژی های مورد استفاده جهت بازیابی تعادل سالمندان در پاسخ به اغتشاشات ناگهانی می باشد. مواد و روش ها: بدین منظور سی مرد سالمند به عنوان آزمودنی های تحقیق انتخاب شدند. جهت ارزیابی شاخص های نوسان پاسچر آزمودنی ها از دس...

پیش زمینه و هدف: مکانیسم بازیابی تعادل متعاقب آشفتگی پاسچرال بیرونی در افراد دچار کایفوزیس کمتر مورد توجه بوده است. هدف این مطالعه، ارزیابی پاسخ عضلانی در بازیابی تعادل پس از اعمال آشفتگی ناگهانی پاسچرال در در دختران دچار کایفوزیس در مقایسه با همتایان نرمال بود. روش بررسی: در این مطالعه شبه تجربی تعداد 12 دانشجوی دختر با انحنای بیش از حد طبیعی ستون فقرات پشتی (< 40 درجه) و 12 نفر با انحنای طبیع...

مقدمه: کنترل پوسچر تحت عنوان حفظ اندام ها و قسمت های مختلف بدن در وضعیت ایستاتیک و دینامیک در راستای بیومکانیکی مناسب تعریف می شود. خستگی یکی از عواملی است که وضعیت بدن را تحت تأثیر قرار می دهد. خستگی عضلانی می تواند اطلاعات رسیده از منابع حسی به مغز را مختل کرده و تعادل را از بین ببرد. بنابراین خستگی می تواند بر بازیابی تعادل اثرگذار باشد و فرد را از وضعیت طبیعی خارج کند. بنابراین هدف از مطالع...

هدف: بررسی و مقایسة اثر دشواری شناختی بر اجرای واکنش تعادلی در برابر اغتشاش بین بیماران مبتلا به کمردرد غیر اختصاصی تکرار شونده و افراد سالم پیشینه تحقیق: مطالعات متعددی به بررسی ویژگی های کنترل پوسچر در بیماران مبتلا به کمردرد پرداخته اند. اما نقش بالقوة فرآیند پردازش اطلاعات (توجه) در کنترل پوسچر این بیماران هنوز ناشناخته است. روش انجام کار: در پژوهش حاضر از روش تکلیف دوگانه جهت بررسی تأثیر...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

این دو مطلوب ترین خصوصیات معادله ی پرونا-ملک را حفظ کرده و بهبود می بخشند و هم زمان معادلات خوش خیمی را در اختیار می گذارند که گسسته سازی طبیعی و پایداری را پذیرا هستند .اما برخلاف سایر الگوهای منظم شده توابع هموار قطعه ای توابعی با تعادل پایدار هستند و در نتیجه ی این امر رفتار دینامیکی انها و رفتاری که مربوط به پیاده سازی گسسته است کاملا قابل درک بوده و منجر به تناقض نمی شود .وجود این تعادل غی...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...